基于非对称屏障Lyapunov函数的单杆液压缸自适应控制
Release time:2026-04-01
Hits:
- Journal:
- 液压与气动
- Key Words:
- 单杆液压缸;参数自适应控制;扩展状态观测器;动态面控制;非对称屏障Lyapunov函数;
- Abstract:
- 针对单杆液压缸在大负载、高刚度以及动态扰动环境下面临的受控输出不稳定和精度低等问题，对系统的受力过程及结构特性进行了分析；建立了液压系统的非线性数学模型，并设计了一种基于非对称屏障Lyapunov函数的自适应控制方法，以实现输出力在受限条件下的稳定跟踪控制。该控制器融合参数自适应、扩展状态观测器以及动态面控制策略，解决了系统中存在的参数不确定性、未知状态与时变扰动估计和高阶导数引起的计算复杂性剧增问题，并通过构造非对称屏障Lyapunov函数，对系统输出力边界施加约束。基于Lyapunov稳定性理论，证明了控制系统的渐近稳定性，并采用联合仿真试验验证了控制器的有效性。研究表明，所提出的控制器能够有效估计并补偿系统中未知状态与扰动，保证承载过程中的控制输出在安全的范围内，并实现对执行器位置的高精度跟踪控制。
- Co-author:
- 李建峰,普家豪,yusimiao
- First Author:
- 李晓杰
- Indexed by:
- Journal paper
- Correspondence Author:
- Lichen Shi
- Discipline:
- Engineering
- Document Type:
- J
- Volume:
- 49
- Issue:
- 10
- Page Number:
- 12-22
- ISSN No.:
- 1000-4858
- Translation or Not:
- no
- CN No.:
- 11-2059/TH
- Date of Publication:
- 2025-01-01
Attachments:
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