输入受限非线性系统的自适应零误差跟踪控制
发布时间：2025-02-15
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- DOI码：
- 10.3969/j.issn.1009-3516.2022.03.016
- 发表刊物：
- 空军工程大学学报（自然科学版）
- 关键字：
- 输入限制;自适应控制;零误差跟踪控制;反步控制
- 摘要：
- 针对非线性系统面临的不确定动态、未知外部扰动和输入受限问题,提出了一种考虑输入饱和的零误差跟踪控制器。首先将系统的未建模动态和外部扰动综合为有界的“总扰动项”,进 而 设 计 控 制 律 和 自 适 应律补偿这一扰动项,使跟踪误差渐进收敛至零而不仅仅收敛至有界的紧集内。相 比 于 传 统 的 考 虑 不 确 定 动态和外部扰动的非线性控制方法,所提控制方法的控制器结构更加简单,跟 踪 精 度 更 高。此 外,通 过 设 计 辅助误差补偿系统,使得控制器能较好地应对输入饱和情形,在饱和情形消失后,补偿信号能够渐进收敛至零。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。
- 合写作者：
- 蒲林东
- 第一作者：
- 王海涛,郭雅琪
- 论文类型：
- 期刊论文
- 通讯作者：
- 史丽晨
- 论文编号：
- 1009-3516(2022)03-0103-08
- 学科门类：
- 工学
- 一级学科：
- 控制科学与工程
- 文献类型：
- J
- 卷号：
- 23
- 期号：
- 3
- 页面范围：
- 103-110
- 是否译文：
- 否
- 发表时间：
- 2022-01-01