四轴飞行器改进型串级姿态控制算法仿真研究
发布时间：2024-08-09
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- 所属单位：
- 建筑设备科学与工程学院
- 发表刊物：
- 测控技术
- 关键字：
- 四轴飞行器;改进型串级;姿态稳定控制;抗干扰;
- 摘要：
- 针对四轴飞行器PID姿态控制算法存在的“理想微分高增益”和“偏差微分”问题,采用“不完全微分”和“微分先行”方法加以改进,并在此基础上设计改进型串级姿态控制算法。从线运动和角运动两方面分析建立飞行器动力学模型,利用Matlab/Simulink构建其仿真模型并进行姿态稳定控制、高度跟踪控制和姿态抗干扰仿真对比实验。结果表明:改进型串级控制算法效果提升明显,其中,姿态稳定控制各子系统收敛时间比串级快0.7 s以上且无超调;高度跟踪控制可有效抑制给定值快速变化引起的冲击,实现快速无超调高度跟踪;高频噪声干扰下姿态控制误差保持在±5%范围内。
- 第一作者：
- 陈登峰
- 论文类型：
- 期刊论文
- 通讯作者：
- 姜翔,王彦柱,赵红亮
- 学科门类：
- 工学
- 卷号：
- 2019年06期:105-109+114,6
- ISSN号：
- 1000-8829
- 是否译文：
- 否
- 发表时间：
- 2019-06-18