所属单位：建筑设备科学与工程学院

发表刊物：测控技术

关键字：四轴飞行器;改进型串级;姿态稳定控制;抗干扰;

摘要：针对四轴飞行器PID姿态控制算法存在的“理想微分高增益”和“偏差微分”问题,采用“不完全微分”和“微分先行”方法加以改进,并在此基础上设计改进型串级姿态控制算法。从线运动和角运动两方面分析建立飞行器动力学模型,利用Matlab/Simulink构建其仿真模型并进行姿态稳定控制、高度跟踪控制和姿态抗干扰仿真对比实验。结果表明:改进型串级控制算法效果提升明显,其中,姿态稳定控制各子系统收敛时间比串级快0.7 s以上且无超调;高度跟踪控制可有效抑制给定值快速变化引起的冲击,实现快速无超调高度跟踪;高频噪声干扰下姿态控制误差保持在±5%范围内。

第一作者：陈登峰

论文类型：期刊论文

通讯作者：姜翔,王彦柱,赵红亮

学科门类：工学

卷号：2019年06期:105-109+114,6

ISSN号：1000-8829

是否译文：否

发表时间：2019-06-18