基于认知差异的多机器人协同信息趋向烟羽源搜索方法
Release time:2024-08-09
Hits:
- Affiliation of Author(s):
- 信息与控制工程学院
- Journal:
- 控制与决策
- Key Words:
- 烟羽源;信息趋向;协同搜索;认知差异;相对熵;
- Abstract:
- 多机器人协同稀疏烟羽源搜索研究中,追求群体信息一致而忽视个体独立搜索能力的发挥,导致群体无法有效适应复杂搜索状况.为此,提出一种基于认知差异的协同信息趋向源搜索方法.首先,利用相对熵度量群内个体对源位置估计的认知差异;然后,据此赋予不同个体烟羽采样以相应权重,在贝叶斯推理过程自适应权衡自身线索与群体线索;最后,采用分布式信息熵决策实施协同信息趋向搜索.多种场景下的仿真结果验证了所提出算法的优越性.
- Co-author:
- 宋程,贺昱曜,杨盼盼
- First Author:
- Xiaokang Lei
- Indexed by:
- Journal paper
- Discipline:
- Engineering
- Volume:
- 中文核心期刊:45-52,8
- ISSN No.:
- 1001-0920
- Translation or Not:
- no
- Date of Publication:
- 2017-10-30